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鲁国，姬姓，鲁氏，侯爵。
周文王姬昌，众多的儿子中，以发、旦最贤。
发就是周武王姬发，旦就是周公旦。
周武王死后，太子诵即位，史称周成王。
而当时周成王年幼，尚在襁褓。
周公旦担心天下诸侯叛乱，于是摄行君权。
由于周公旦在京城镐京（陕西西安长安区。丰京和镐京一起并称‘丰镐’）辅佐天子，不能前往自己的封地就国（回到自己封地作诸侯）。于是就让自己的嫡长子伯禽到封地鲁国担任国君，以为屏障，防御东方徐戎、淮戎等蛮夷。
伯禽沿用周公初封地“鲁”的称号，建立鲁国。
都城在曲阜。
鲁国疆域主要在今山东鲁南、鲁中地区。
伯禽实际上就是鲁国的第一任君主。
周公旦摄行君权多年，营造雒（luo）邑，并迁都雒邑，是为成周。
雒邑，即洛邑，后即为洛阳。为西周周成王时修建并赐名。《史记.周本纪》“平王东迁与雒邑，辟戎寇。”
鲁桓公、鲁庄公、鲁僖公时期是鲁国最为强盛的时期，一度与齐国争夺东方的霸主，鲁僖公曾领导诸侯抗衡过楚成王与晋文公。
直到战国初期，仍有数个诸侯国向鲁国进贡。